arXiv· Luke Beddow·· 7 天前推荐指数38
AWARE：仅靠外部摄像头实现机器人异常检测的世界模型框架
Adaptive World-Models for Anomaly Recognition (AWARE): A Framework for Robot Dynamics Prediction and Introspection
AI 导读
AWARE 是一个仅通过外部摄像头监控、无需接入机载传感器即可检测异常的世界模型框架，在 240 条真实机器人起重机轨迹（含负载碰撞与电机退化）上，异常分类效果较最强基线提升 26%。其推断出的动力学参数可被解码以定位故障源，识别退化电机的准确率达 88%。该框架面向缺乏传感器或受安全协议限制无法接入的老旧关键基础设施硬件。
来源：arXiv · arxiv.org